https://arxiv.org/pdf/2406.04151가장 중요한것1) diverse environments for agent exploration and learning 에이전트의 탐색과 학습을 위한 다양한 환경 2) a trajectory set to equip agents with basic capabilities and prior knowledge에이전트에게 기본적인 능력과 사전 지식을 갖추게 하는 trajectory 집합3) an effective and scalable evolution method효과적이고 확장 가능한 진화 방법