https://arxiv.org/html/2407.20798v1DIFFUSION AUGMENTED AGENTS: A FRAMEWORK FOR EFFICIENT EXPLORATION AND TRANSFER LEARNINGRL의 실제 환경에서의 data scarcity 문제기존의 학습된 knowledge에서 transfer, sample 효율성을 향상시키기LLM이 main controller, 즉 뇌처럼 역할LLM이 VLM, 디퓨전모델(DM)에 input을 즉 querying , 에이젼트의 high-level 행동을 이끔(guide) LLM을 통해 instruction으로 text description을 얻고 (decompose)VLM을 통해 observation과 텍스트 묘사를 임베딩으로 얻고 이를 코사인..